Kompletne stanowisko paletyzujące za pomocą robota przemysłowego składa się z wielu kluczowych elementów sprzętu współpracujących ze sobą w celu wykonania zadania paletyzacji, obejmujących głównie następujące części:
1. Korpus robota przemysłowego
Jest to podstawowa jednostka wykonawcza całej stacji roboczej. Powszechnie używane typy obejmują sześcio-roboty serwo-osiowe lub czteroosiowe-roboty SCARA. Odpowiedni model dobierany jest na podstawie nośności; ogólnie roboty używane do paletyzacji mają zakres obciążenia od 5 kg do 50 kg.
• Funkcja: Chwytanie, przenoszenie i układanie materiałów
• Wymagania: Wysoka powtarzalność, duża prędkość robocza i wysoki stopień ochrony (IP54 lub wyższy)
2. Efektor końcowy (chwytak)
Znana również jako ręka robota, ma bezpośredni kontakt z materiałami. Różne typy są wybierane na podstawie kształtu i materiału materiałów:
• Rodzaj ssania (przyssawka próżniowa)
• Rodzaj mocowania (chwytak pneumatyczny)
• Typ widelca (odpowiedni do towarów w workach lub pudełkach)
Wymagania: Duża zdolność adaptacji, kontrolowana siła chwytu i małe prawdopodobieństwo uszkodzenia materiałów.
3. Wizualny system pozycjonowania
Wykorzystuje kamery wizyjne 2D/3D w połączeniu z oprogramowaniem do przetwarzania obrazu w celu identyfikacji położenia, kąta, wysokości i innych informacji o materiałach, prowadząc robota w celu ich dokładnego uchwycenia.
• Funkcja: pozycjonowanie materiału, rozpoznawanie postawy, wykrywanie przeszkód
• Zalety: Poprawia elastyczność i inteligencję paletyzacji
4. System transportu materiału
Obejmuje przenośniki doprowadzające, strefy buforowe i przenośniki odprowadzające, aby zapewnić ciągłe wejście i wyjście materiałów ze stanowiska roboczego.
• Typy: typ rolkowy, typ pasowy, typ łańcuchowy
• Metoda sterowania: połączenie PLC, obsługa start/stop, regulacja prędkości i inne funkcje
5. Urządzenie do podawania i podnoszenia palet
• Magazyn palet: Służy do przechowywania pustych palet i dostarczania ich w razie potrzeby
• Platforma do podnoszenia palet: Automatycznie dostosowuje pozycję palety do wysokości układania, aby zapewnić stabilność układania
• Przenośnik paletowy: Transportuje załadowane palety do następnego procesu
6. System sterowania i interfejs człowiek{{1}maszyna (HMI)
Mózg całego stanowiska roboczego, składającego się zazwyczaj ze sterownika PLC + ekranu dotykowego + sterownika robota, odpowiada za koordynację działań każdego urządzenia, ustawienie parametrów paletyzacji (takich jak liczba warstw, sposób ułożenia, kolejność układania itp.) oraz zapewnienie alarmów o usterkach i monitorowanie stanu. • Obsługuje przełączanie pomiędzy wieloma trybami paletyzacji
• Możliwość integracji z systemami MES w celu przesyłania danych i zdalnego sterowania
7. Urządzenia zabezpieczające
Aby zapewnić bezpieczeństwo operatorów i sprzętu, stanowisko pracy powinno być wyposażone w:
• Ogrodzenia ochronne i kurtyny świetlne
• Przyciski zatrzymania awaryjnego
• Zamki bezpieczeństwa do drzwi
• System nadzoru wideo (opcjonalnie)